KUKA庫卡機(jī)器人減速機(jī)維修案例
在庫卡機(jī)器人工作過程中,由于正常磨損、維護(hù)保養(yǎng)不規(guī)范,以及操作誤差等原因?qū)е聶C(jī)器人減速器故障,齒輪與軸承容易損耗嚴(yán)重。廣州長科自動化擁有多年的庫卡機(jī)器人減速機(jī)維修經(jīng)驗(yàn),案例豐富。
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當(dāng)庫卡機(jī)器人減速機(jī)的油封破損時,需及時更換,否則可能會讓潤滑油進(jìn)入伺服電機(jī),引發(fā)生二次故障。
減速機(jī)是一種精密的動力傳輸機(jī)構(gòu),采用齒輪變速器,減少電機(jī)轉(zhuǎn)動次數(shù),并獲得較大的扭矩的裝置。庫卡機(jī)器人減速機(jī)主要有兩種:諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。諧波減速機(jī)主要用在庫卡機(jī)器人的第4、5、6軸上,RV減速機(jī)主要用在第1、2、3軸上,這是因?yàn)镽V減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部,一般情況下用在負(fù)載20公斤以下的機(jī)械臂。
諧波減速機(jī)的結(jié)構(gòu)非常簡單,由波形發(fā)生器、柔性輪、柔性軸承和剛性輪構(gòu)成。工作原理:靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數(shù)比剛齒輪數(shù)少2。作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。
性能特點(diǎn):傳動比大、傳動效率高,單級同軸可獲得35~320的高減速比。零件數(shù)少,結(jié)構(gòu)簡單,安裝方便,體積小、質(zhì)量輕、壽命長。
主要缺點(diǎn):柔性輪起動力矩大,承受大扭矩和沖擊載荷能力有限,不能用于傳動速比小于35的場合,精度壽命短。
RV減速機(jī)是行星減速器和擺線減速器的結(jié)合,具有了行星減速機(jī)減速比變化范圍大的特點(diǎn),和擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點(diǎn)。
工作原理:行星齒輪減速機(jī)構(gòu)作為第一級減速,外加擺線針輪減速機(jī)構(gòu)作為第二級減速,通過剛性盤與輸出盤連接整體機(jī)構(gòu),最終將減速輸出。
性能特點(diǎn):減速比大,剛度大,耐沖擊性強(qiáng),承載能力強(qiáng)。結(jié)構(gòu)緊湊,使用可靠、壽命長。
主要缺點(diǎn):零件數(shù)量多,加工工藝復(fù)雜,體積大,質(zhì)量重。