ABB計算機單元DSQC639 3HAC025097-001

 

ABB計算機單元DSQC639 3HAC025097-001

 

ABB機器人控制方式：主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式。

1、點位控制方式(PTP)

       PTP只對機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位置進行控制。在控制時，只要求機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等。

 

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

       CP對機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡，通常應用在弧焊、噴漆、去毛邊等。

 

3、力（力矩）控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。

 

4.智能控制方式

       機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。